1、一個設備上用了三個不同型號的安川伺服電機，第一次使用安川伺服，通電后其中兩個嘯叫嚴重，就咨詢供應商，供應商說可能剛性沒調整好，于是拿來說明說，重新調整剛性，重新斷電上電，嘯叫解除。

a、伺服默認增益免調整功能，若出現“吱吱”異響，需要進一步調整

增益

b、PN170第0位改成0，使免調整功能無效，手動調節增益參數才有效；

c、增益參數主要是PN100、PN101、PN102、PN103、401

1、PN100、PN102越大剛性越強，PN101越大剛性越小；

2、PN103是轉動慣量比，若絲桿負載用軟件計算即可；若皮帶負載，軟件有可能計算不出慣量比（計算時出錯），手動調大，調到電機剛好沒有發出異響為止；

3、PN401默認100，若絲杠負載，一般不用調；若皮帶負載，PN401調小，調到電機剛好沒有異響為止；

4、PN103調大、PN40調小都會增加剛性，都有可能導致電機異響，調小PN100\PN102 、調大PN101都會消除異響；

5、若絲桿負載，有“吱吱異響”，則將PN100、PN102調小，PN102比PN100大幾十或100，PN101調到1300-2500，PN103調小，每次調數值10，PN401調大、每次數值10。

2、調試好的設備出貨現場，需要將馬達線和動力線拆除，分開運送，到現場組裝完畢通電后未見異常，然而一個軸動作的時候會報錯A.100，依據錯誤代碼查手冊，判斷可能是動力線接錯，拆開接頭（我們一般都會把東西先用電工膠布包起來，安全考慮）一看，果然是uvw和地線沒有一一對應，重新拔插上電后問題得以解決！